Hijo de Teobaldo I "el Trovador" y de su tercera mujer, Margarita de Borbón.

Heredó el trono con tan sólo catorce años de edad, bajo la regencia de su madre y la tutela de Jaime I de Aragón, teniendo que hacer frente desde el primer momento a problemas de estado.

El 27 de noviembre juró los Fueros de Navarra, poniendo límites a los ricos-hombres del reino, ya que hasta cumplir Teobaldo los veintiún años no podía juzgar sin el consejo de un tutor, y éste a su vez, sin oír a doce ricos-hombres del reino que harían de jurado. Sin embargo, no aceptaba someterse a los Fueros y obtuvo del Papa la introducción de los ritos de unción y coronación (en 1257 y 1259) para justificar el origen divino de los reyes.

La burguesía apoyó al monarca pagando impuestos extraordinarios y el rey, a cambio, les proporcionó prestigio y poder político. Extendió el fuero de Pamplona a Lanz y el de Estella a Tiebas y Torralba. Fundó Espinal en 1269.

Continuó con la mejora de la administración de ingresos y gastos del reino ya iniciados por su antecesor, realizando el primer recuento de la población del reino, cuya cifra aproximada se situó en más de 30.000 fuegos, unos 150.000 habitantes. Las cuentas de 1266 permiten concluir que el 6,75% de las ingresos se dedicaban a burocracia civil, el 33,84% a la administración militar y el 59,6% al rey y su gestión.

Encontró apoyo en San Luis de Francia. Teobaldo había solicitado la mano de Isabel, la hija de Luis, con la que contrajo matrimonio el 6 de abril de 1255. Desde esa fecha Luis IX de Francia actuó de árbitro en los problemas del navarro. Al comprometerse en matrimonio la hija de Alfonso X el Sabio con el hijo del rey francés, el 1 de enero de 1256 el monarca castellano-leonés cedió a Teobaldo, mientras él viviera, el uso de los puertos de Fuenterrabía y San Sebastián para la exportación de productos navarros.

En julio de 1270 embarcó con su suegro para una cruzada en Túnez, donde el rey de Francia encontró la muerte víctima de disentería. Falleció el 4 de diciembre de 1270 al regreso de la expedición, antes de llegar a la península.