Sobrino de Sancho VII "el Fuerte" e hijo de su hermana Blanca de Navarra y del conde Teobaldo III de Champaña.

Muerto Sancho VII los navarros olvidaron la voluntad del rey, en la que hacía heredero suyo a Jaime I de Aragón y llamaron a Teobaldo, quien al mes de la muerte de su tío se presentó en Pamplona, donde juró los Fueros del reino, nutriendo a la corona de Navarra con una reconocida dinastía de adinerados vasallos del rey de Francia afincados en el norte del reino e instaurando la llamada "Casa de Champaña".

Selló pactos con Castilla, Aragón e Inglaterra, que le permitieron consolidarse en la corona. Gobernó ayudado por nobles de Champaña, quienes recibieron importantes cargos. Redujo la importancia de las tenencias como división territorial e implantó cuatro grandes distritos encomendados a merinos a quienes atribuyó de funciones fiscales y de orden público. Estableció sus leyes por escrito, elaborando un Cartulario Magno con todas ellas, e inicia la compilación de las tradiciones jurídicas de la monarquía navarra conocida como "Fuero General".

Para lograr el apoyo de Castilla, pactó el matrimonio de su hija Blanca con Alfonso, el futuro Alfonso X el Sabio. En este pacto, Fernando III el Santo ofrecía a Teobaldo las tierras de Guipúzcoa mientras el navarro viviera, pero no las de Álava, como también pretendía Teobaldo; así el reino de Navarra tendría salida natural al mar Cantábrico. Este tratado, que no llegó a cumplirse, hubiera significado la incorporación de Navarra a Castilla. Parece ser que al año siguiente prometió a su hija Blanca con el conde de Bretaña.

En el 1238 dirigió un ejército cruzado a Tierra Santa. A pesar de ser derrotado, las rencillas entre musulmanes le permitieron firmar la paz y obtener para los cristianos Jerusalén, Belén y Ascalón. Regresó de la cruzada a finales del año 1240, pasando gran parte de su reinado viajando continuamente de Navarra a Champaña.

Mantuvo grandes diferencias con el obispo de Pamplona, Pedro Jiménez de Gazólaz, y se negó a responder ante los tribunales papales. Un concilio provincial celebrado en 1250 llegó a excomulgarle, pero el Papa le concedió un privilegio especial por el cual sin el mandato de la Santa Sede nadie podía excomulgar al rey.

Teobaldo es conocido con el sobrenombre de "el Trovador" por su fama de poeta, que ya tuvo en su época y que la historia ha confirmado.

Murió en Pamplona al regreso de uno de sus viajes a Champaña, siendo enterrado en la Catedral de Pamplona.